자동차세 연납제도란 매년 6월과 12월에 정기적으로 부과되는 자동차세를 미리 납부하는 납세자에게 일정세액을 감면해주는 제도이다. 연납은 1월에만 가능하다고 알고 있는 사람이 많은데 3월, 6월, 9월에도 신청할 수 있다. △1월 신청 시에는 2~12월 기간의 10%(연세액의 9.15%) △3월은 4~12월 기간의 10%(연세액의 7.5%) △6월에는 7~12월 기간의 10%(연세액의 5%) △9월에는 10~12월 기간의 10%(연세액의 2.5%)를 할인받을 수 있다. 

1월, 3월에 자동차세 연납 신청기간을 놓쳤거나 자동차를 신규로 취득한 경우, 6월에 연납을 신청하면 연세액의 5%를 할인받을 수 있는 것이다. 1월, 3월 연납신청에 비해 공제율이 낮기는 하지만 정기분으로 납부하는 것보다 훨씬 혜택이 크다는 것이 절세 포인트다. 단, 6월은 정기분 자동차세가 부과되는 달이므로 정기분이 부과된 후(6월 10일 경)에 6월 연납을 신청할 수 있고 상반기분(1월~6월)은 정기분 고지서로, 하반기분(7월~12월)은 연납 고지서로 납부해야 한다.